[发明专利]一种平仓机器人升降系统及其控制方法与策略有效
| 申请号： | 201910848181.6 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110733909B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 房华 | 申请（专利权）人： | 江苏粮友机器人有限公司 |
| 主分类号： | B65G69/04 | 分类号： | B65G69/04 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种平仓机器人升降系统及其控制方法与策略，伺服电机通过高精度齿轮组转接驱动轴后传递扭矩至两边的升降绳索组件，从硬件上保证了两绳线升降机构线速度的一致，为定量升降提供了基础。通过在机架上方且位于卷线盘的一侧安装的拉线传感器，为本系统的定量升降在控制上提供了基础。两十字连杆支撑机构内部使用轴承及高精度轴向配合轴，同时引入线轨滚轮与滑座导向，减小了连杆动作过程中的轴向和径向窜动，从而保证了单套十字连杆机构的刚性，避免了起连接的平仓工作机构的前后及左右窜动。限位传感器有效保证了设备安全，特别是有效避免设备安装调试过程中因意外故障或误操作引起的机构碰撞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 升降 系统 及其 控制 方法 策略 | ||
【主权项】：
1.一种平仓机器人升降系统，其特征是包括：/n基础组件，包括机架；/n升降驱动轴组件，包括固定安装在所述机架上部预定位置处的伺服电机，安装在所述机架上、且与所述伺服电机的输出轴连接的减速齿轮组，以及固接在所述减速齿轮组两端的驱动轴；/n升降绳索组件，包括转动设置在所述机架两侧的卷线盘，绕设在所述卷线盘上的绳索，通过升降绳固定环与所述绳索连接的平仓工作机构，以及安装在所述机架上、且位于所述卷线盘一侧、同时与所述平仓工作机构通过引出线连接的拉线传感器；所述卷线盘与所述驱动轴同心连接；/n十字连杆支撑机构，包括固定在所述机架下部、且位于所述卷线盘两端的上线轨滑块组，固定在所述平仓工作机构两端、且与所述上线轨滑块组在竖直方向对应的下线轨滑块组，以及铰接在所述上线轨滑块组和下线轨滑块组之间的十字连杆组；/n操控模块，包括与升降系统建立远程通讯的远程控制模块，以及内置于升降系统的自动控制模块。/n
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