[发明专利]一种翻滚移动机器人在审
| 申请号： | 201910848835.5 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110465957A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李凯;陈增付;苏翔;余勇;赵俊;徐沛保 | 申请（专利权）人： | 安徽建筑大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 11742 北京景闻知识产权代理有限公司 | 代理人： | 卢春燕<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种翻滚移动机器人，包括：机器人主体和多个人工肌肉纤维索，机器人主体包括多个交叉设置的支撑杆，支撑杆的端部形成支撑点，多个支撑点位于同一个外接球上，人工肌肉纤维索在伸展状态与收缩状态之间可伸缩地连接在相邻支撑点之间，其中，当人工肌肉纤维索处于伸展状态时，机器人主体底部具有与地面接触的至少三个支撑点且翻滚移动机器人的重心在竖直方向上的投影位于支撑点围成的图形内；当多个人工肌肉纤维索中的部分人工肌肉纤维索处于收缩状态时，翻滚移动机器人的重心移动至支撑点围成的图形外。支撑杆与人工肌肉纤维索共同作用，使得翻滚移动机器人能够在简单的机械运动下实现翻滚移动，兼具了软、硬机器人的特性。 | ||
| 搜索关键词： | 人工肌肉 支撑点 纤维 移动机器人 翻滚 机器人主体 支撑杆 伸展状态 收缩状态 机械运动 相邻支撑点 地面接触 交叉设置 可伸缩地 重心移动 竖直 接球 投影 机器人 重心 移动 | ||
【主权项】：
1.一种翻滚移动机器人，其特征在于，包括：/n机器人主体，所述机器人主体包括多个交叉设置的支撑杆，所述支撑杆的端部形成支撑点，多个所述支撑点位于同一个外接球上，且所述支撑杆的长度大于所述外接球的半径；/n多个人工肌肉纤维索，所述人工肌肉纤维索在伸展状态与收缩状态之间可伸缩地连接在相邻所述支撑点之间；/n其中，当所述人工肌肉纤维索处于所述伸展状态时，所述机器人主体底部具有与地面接触的至少三个所述支撑点且所述翻滚移动机器人的重心在竖直方向上的投影位于所述支撑点围成的图形内；当多个所述人工肌肉纤维索中的部分所述人工肌肉纤维索处于所述收缩状态时，所述翻滚移动机器人的重心移动至所述支撑点围成的图形外。/n
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