[发明专利]一种双臂机器人协同遥操作控制方法在审
| 申请号： | 201910849005.4 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110587569A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 卢明飞;李炳辉;王敏;孟卫锋 | 申请（专利权）人： | 西安天圆光电科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710100 陕西省西安市航天*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种双臂机器人协同遥操作控制方法，该控制模式由主端的单个操作者操作两个手控器对从端的双臂机器人进行操控，通过将主端操作者的操作手控器的位置、速度和力信息传递到从端机器人，从端机器人根据主端发送的信息进行协调控制，通过控制实现与主端信息保持一致，并将反馈信息反馈给主端手控器及操作者。本发明采用相对阻抗的方式描述主端的协同操作，并将该方式作为从端双臂机器人协同操作的控制因子，实现主从协同操作行为的一致性。该操作模式还可以适用于除双臂机器人之外的多臂机器人的协同遥操作的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂机器人 主端 协同操作 手控器 遥操作 机器人 协同 多臂机器人 操作模式 单个操作 反馈信息 控制模式 控制因子 协调控制 信息保持 操作手 力信息 操控 控器 主从 阻抗 发送 反馈 传递 | ||
【主权项】：
1.一种双臂机器人协同遥操作控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：建立主端操作者和手控器、从端机械臂与环境的动力学模型：/n
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