[发明专利]焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法有效
| 申请号： | 201910849527.4 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110465949B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 唐双 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法，该规划方法包括：确定焊缝上多个第一轨迹点在工件坐标系下的第一位置坐标和第一姿态坐标；确定多个第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在摆动坐标系下的位置坐标，其中，多个第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在摆动坐标系下形成位于XOY平面的椭圆型偏移轨迹；将第二轨迹点在摆动坐标系下的位置坐标转换为在工件坐标系下的第二位置坐标；叠加第一轨迹点的第一位置坐标与对应的第二轨迹点的第二位置坐标，得到与第一轨迹点对应的插补点在工件坐标系下的位置坐标；根据插补点确定规划后的摆动轨迹。本申请所提供的摆动轨迹的规划方法计算简单。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 及其 摆动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种焊接机器人摆动轨迹的规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：/n确定焊缝上多个第一轨迹点在工件坐标系下的第一位置坐标和第一姿态坐标；/n确定多个所述第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在摆动坐标系下的位置坐标，其中，多个所述第一轨迹点各自对应的第二轨迹点相对所述焊缝存在偏移增量，且多个所述第一轨迹点各自对应的第二轨迹点在所述摆动坐标系下形成位于XOY平面的椭圆型偏移轨迹，所述椭圆型偏移轨迹的短轴与所述摆动坐标系的X轴重合；/n将所述第二轨迹点在所述摆动坐标系下的位置坐标转换为在所述工件坐标系下的第二位置坐标；/n叠加所述第一轨迹点的所述第一位置坐标与对应的所述第二轨迹点的所述第二位置坐标，得到与所述第一轨迹点对应的插补点在所述工件坐标系下的位置坐标，其中，所述插补点的姿态坐标为所述第一姿态坐标；/n根据所述插补点的位置坐标和姿态坐标确定规划后的摆动轨迹；/n其中，所述摆动坐标系为工具坐标系，其原点为焊枪的端点，X轴方向为所述焊枪的前进方向、Y轴方向为所述焊枪的摆动方向，Z轴方向为所述焊枪的枪头方向；或，所述摆动坐标系为工具路径坐标系，其原点为所述焊枪的端点，X轴方向为所述焊缝的切线方向，Y轴方向由所述工具路径坐标系的X轴方向与所述工具坐标系的Z轴方向叉乘确定，Z轴方向由所述工具路径坐标系的X轴方向与Y轴方向叉乘确定。/n
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