[发明专利]一种伸缩摆臂式充电机构运动控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种伸缩摆臂式充电机构运动控制系统，包括驱动电机和充电主摆臂，驱动电机至少包括摆臂驱动电机、直线驱动电机和伸缩驱动电机，分别带动充电主摆臂做转动运动、滑动运动和伸缩运动，包括以下系统：主控制单元、坐标定位单元、路线计算单元和运动装置驱动单元；运动装置驱动单元配置为响应于当前计算的运动轨迹，通过主控制单元送过来的PWM波形来驱动相应驱动电机工作，带动充电主摆臂做相应运动到指定的位置；本发明通过驱动电机配合充电柱摆臂进行三个阶段的运动实现车载自动充电，解决了无人驾驶车辆在充电时，现有充电控制系统难以使机械臂配合进行充电，复杂的机械臂也导致系统功能复杂，算法复杂，后期维修和运行成本高。

主权项

1.一种伸缩摆臂式充电机构运动控制系统，包括驱动电机和充电主摆臂，所述驱动电机至少包括摆臂驱动电机、直线驱动电机和伸缩驱动电机，分别带动充电主摆臂做转动运动、滑动运动和伸缩运动，其特征在于，包括以下系统：/n主控制单元（1），配置为控制坐标定位单元（2）、路线计算单元（3）、运动装置驱动单元（4）和检测反馈单元（5）进行系统运行；/n所述坐标定位单元（2），配置为通过超声波单元（202）对车载连接器进行定位，并将坐标（x,y,z）传递给路线计算单元（3）；/n所述路线计算单元（3），配置为响应于当前定位的车载连接器坐标（x,y,z），经计算将得出充电主摆臂的运动轨迹；/n所述运动装置驱动单元（4），配置为响应于当前计算的运动轨迹，通过主控制单元（1）送过来的PWM波形来驱动相应驱动电机工作，带动充电主摆臂做相应运动到指定的位置。/n