[发明专利]基于MEMS传感器的四元数融合姿态估计方法有效
| 申请号： | 201910850439.6 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110595434B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;张琳婧;邢东峰;程鉴皓;李文元;李朋朋;刘射德 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学;陈光武 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C21/18;G01C25/00;G06F17/10 |
| 代理公司： | 兰州锦知源专利代理事务所(普通合伙) 62204 | 代理人： | 勾昌羽 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MEMS传感器的四元数融合姿态估计方法，包括：将陀螺仪原始测量信号进行预处理，得到预处理后的高频陀螺输出；使用含遗忘因子的加权最小二乘算法对所述高频陀螺输出进行处理，得到去噪后的陀螺输出；基于获取的初始姿态四元数和所述去噪后的陀螺输出使用改进的最小二乘递推方法估计陀螺漂移；将估计得到的陀螺漂移输入最小二乘估计模型得到补偿后的姿态四元数；基于所述补偿后的姿态四元对陀螺仪的姿态进行更新。实现提高姿态估计精度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mems 传感器 四元数 融合 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于MEMS传感器的四元数融合姿态估计方法，其特征在于，包括：/n将陀螺仪原始测量信号进行预处理，得到预处理后的高频陀螺输出；/n使用含遗忘因子的加权最小二乘算法对所述高频陀螺输出进行处理，得到去噪后的陀螺输出；/n基于获取的初始姿态四元数和所述去噪后的陀螺输出使用改进的最小二乘递推方法估计陀螺漂移；/n将估计得到的陀螺漂移输入最小二乘估计模型得到补偿后的姿态四元数；/n基于所述补偿后的姿态四元对陀螺仪的姿态进行更新。/n
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