[发明专利]一种基于蓝牙纠正和地图匹配的寻位室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于蓝牙纠正和地图匹配的寻位室内定位方法，属于室内定位领域，该方法包括将蓝牙纠正和地图匹配与寻位定位相结合，及时修正寻位定位过程中存在的累积误差；具体包括通过蓝牙信号强度模型反演距离经过滤波优化后选取校正的关键点参数；并通过基于软件技术的地图匹配方法校准航向角辅助寻位进行定位。本发明中充分利用了寻位在室内定位方面的优势，并加以蓝牙纠正和地图匹配的方式来削弱寻位室内定位过程中存在的累积误差，设计出的室内定位系统具有成本低、精度高、实时性好的优点。

主权项

1.一种基于蓝牙纠正和地图匹配的寻位室内定位方法，其特征在于，其具体包括如下步骤：/nS1、通过蓝牙信号强度模型反演距离来进行纠正关键点参数；/n所述的蓝牙信号强度模型为：/n /n其中，d为反演的距离，A为1m接收功率，n为电磁波衰减因子，为无线接收信号强度，即N为单位时间内接收到信号强度的次数；/n当蓝牙信号反演的距离到达一定范围d_临界时，以蓝牙为圆心，d_临界为半径画一个圆；在确认行人到达圆周上的S1点时，对结果进行纠正；行人到达圆周上的出圈点S2时，对结果进行纠正，以减小信号强度不稳定引起的误差；/nS2、通过基于软件技术的地图匹配来校准航向角以及自匹配最佳路径来进行寻位定位；/n所述的基于软件技术的地图匹配的方法包括如下步骤：/nS201、对行人所在的地图进行可行区域与不可行区域的划分；/nS202、进一步将可行区域划分为线性矢量域和非线性矢量域；/nS203、将行人的定位信息与地图中的可行区域进行比较，自匹配出最佳的可能路径；/nS205、若行人在线性矢量域则纠正航向角，若在非线性矢量域则纠正关键点，最终实现地图匹配的辅助寻位定位。/n