[发明专利]一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器在审
| 申请号： | 201910850787.3 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110539318A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 卢清华;黄铭贤 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 顾思妍;梁莹<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，包括基座和主动式欠驱动机构；主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。本发明可实现精确抓取的平行夹持模式和自适应物体轮廓的包络夹持模式，从而适用于不同形状和尺寸物品的自适应夹持。同时，本发明驱动数目少，控制简单，造价成本低，因此该夹持器非常适合工业应用。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持 欠驱动机构 夹持部 夹持组件 驱动组件 传动部 自适应 从动式 夹持器 主动式 铰接 抓取 镜像对称设置 驱动 尺寸物品 动力驱动 工业应用 基座连接 升降方式 物体轮廓 造价成本 欠驱动 包络 主从 转动 平行 张开 | ||
【主权项】：
1.一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：包括基座和主动式欠驱动机构；所述主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个所述夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；/n所述夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。/n
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