[发明专利]一种室内机器人的避障方法及装置在审
| 申请号： | 201910851105.0 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110502019A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 支涛;李梦男 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 荣颖佳<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种室内机器人的避障方法及装置，该方法包括：接收由激光器探测获得的激光数据，以及由图像采集装置采集获得的图像数据；分别对激光数据和图像数据进行处理，获得激光数据对应的第一障碍物信息，以及图像数据对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息存储在代价地图的第一障碍物层中，并将第二障碍物信息存储在代价地图的第一障碍物层和第二障碍物层中，第二障碍物层中的第二障碍物信息保留预设时长后清除；根据代价地图中第一障碍物层与第二障碍物层中的障碍物信息进行避障。本申请实施例通过设置第二障碍物层以暂留具有语义的障碍物信息，使室内机器人在转向避障时仍能获知盲区内的障碍物信息，从而避免与盲区的障碍物相撞。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物信息 障碍物 激光数据 图像数据 避障 室内机器人 存储 图像采集装置 预设时长 语义 激光器 获知 申请 盲区 探测 采集 保留 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人的避障方法，其特征在于，包括：/n接收环境数据，所述环境数据包括由室内机器人中的激光器探测获得的激光数据，以及由室内机器人中的图像采集装置采集获得的图像数据；/n分别对所述激光数据和所述图像数据进行处理，获得所述激光数据对应的第一障碍物信息，以及所述图像数据对应的第二障碍物信息；/n将所述第一障碍物信息存储在代价地图的第一障碍物层中，并将所述第二障碍物信息存储在代价地图的第一障碍物层和第二障碍物层中，所述第二障碍物层中的第二障碍物信息保留预设时长后清除；/n根据所述代价地图中第一障碍物层与第二障碍物层中的障碍物信息进行避障。/n
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