[发明专利]龙门吊末端的三维定位方法在审
| 申请号： | 201910851973.9 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110569682A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 张先江;张远谋;雷明军;皮钒;蒋玉城 | 申请（专利权）人： | 湖南海森格诺信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/10 | 分类号： | G06K7/10;G06K7/14;G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 龙门吊末端的三维定位方法，包括以下步骤：S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变参数；S4：使用工业相机对每一个二维码进行单独采集；S5：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行预处理；S6：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行信息提取；S7：通过工业相机实时采集周围环境图像，识别周围环境图像中的二维码；S8：通过二维码实现龙门吊末端在水平面的定位；S9：通过激光实现龙门吊末端在竖直方向的定位。本发明定位精准，可有效降低人工强度，有效提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 工业相机 龙门吊 周围环境图像 二维码图像 采集 预处理 世界坐标系 定位精准 工作效率 畸变参数 几何模型 三维定位 实时采集 相机成像 信息提取 外参数 标定 竖直 激光 相机 测量 行车 张贴 | ||
【主权项】：
1.一种龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；/n步骤S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；/n步骤S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变参数；/n步骤S4：使用工业相机对每一个二维码进行单独采集；/n步骤S5：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行预处理；/n步骤S6：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行信息提取；/n步骤S7：通过工业相机实时采集周围环境图像，识别周围环境图像中的二维码；/n步骤S8：通过二维码实现龙门吊末端在水平面的定位；/n步骤S9：通过激光实现龙门吊末端在竖直方向的定位。/n
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