[发明专利]一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法

摘要

一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法，涉及新能源汽车自动充电技术领域。包括如下步骤：拍摄充电动汽车电接口的图片并转换为HSV颜色空间；将像素点HSV值符合标签颜色阈值要求的部分赋值为255，其他区域赋值为0；对摄像头拍摄的图片处理得到只包含边界的二值图片，输出每个连续的轮廓点序列，再对轮廓点序列分别进行椭圆拟合，再确定椭圆对应轮廓的各标签位置；由张正友标定算法求摄像头内参数和畸变系数，最后由摄像头拍摄图片的标签坐标值和真实位置值求充电接口与摄像头的位姿差。本发明在汽车的充电过程中，能够自动识别汽车充电接口并计算出充电接口与摄像机的位姿差并传送给机械臂轨迹规划系统，节约了充电的人工成本。

主权项

1.一种电动汽车充电接口自动识别和定位方法，在电动汽车充电接口的环周粘贴有均布的多个圆形识别标签，其特征在于包括如下步骤：/n1）通过摄像头拍摄充电动汽车电接口的图片；/n2）将摄像头拍摄充的图片转换为HSV颜色空间，计算每个像素点的三个HSV颜色分量：色调H、饱和度S和亮度V；/n3）根据所用标签的颜色，设定颜色阈值区间，将像素点HSV值符合标签颜色阈值要求的部分赋值为255，其他区域赋值为0，得到图片的掩模；/n4）利用canny边缘检测算子对摄像头拍摄的图片处理得到只包含边界的二值图片；/n5）在二值图片中检测连续的像素点，输出每个连续的轮廓点序列，得到每个轮廓的像素点个数；/n6）除去像素点个数小于20的轮廓，再采用最小二乘法对剩下的轮廓点序列分别进行椭圆拟合；/n7）以图片最左上角像素点为原点，图片宽度方向为x轴、图片高度方向为y轴，建立坐标系，分别求出每个椭圆的圆心坐标(x0, y0)、椭圆的长轴长度w、短轴长度 h以及每个椭圆最小外接矩形内的各个像素点在坐标系中的坐标为（x1，y1）；/n8）遍历每个椭圆最小外接矩形内的每个像素点，并根据以下公式计算出x2、y2，x2、y2是x1、y1在椭圆扶正后在坐标系中的坐标点；/n