[发明专利]手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 201910854902.4 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110464472B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 王建辰;高元倩;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深圳市精锋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区园山街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手术机器人及其末端按器械的的控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取受控末端器械在第一坐标系的第一目标位姿信息；分解第一目标位姿信息获得受控末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息及机械臂远端在第一坐标系的第三目标位姿信息；根据第二目标位姿信息控制相应操作臂中各关节组件联动，并根据第三目标位姿信息控制机械臂中各关节组件联动，以使受控末端器械在机械臂和操作臂联动下到达第一目标位姿信息对应的目标位姿。本发明可扩大末端器械的运动范围进而容易使用。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 及其 末端 器械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人中末端器械的控制方法，所述手术机器人包括机械臂，所述机械臂远端装设有一个以上具有末端器械的操作臂，所述末端器械中有一个被配置为受控末端器械，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：/n获取所述受控末端器械在第一坐标系的第一目标位姿信息，第一坐标系指所述机械臂的基坐标系；/n分解所述第一目标位姿信息获得所述受控末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息及所述机械臂远端在第一坐标系的第三目标位姿信息，第二坐标系指所述机械臂的工具坐标系；/n根据所述第二目标位姿信息控制相应所述操作臂中各关节组件联动，并根据所述第三目标位姿信息控制所述机械臂中各关节组件联动，以使所述受控末端器械在所述机械臂和所述操作臂联动下到达所述第一目标位姿信息对应的目标位姿。/n
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