[发明专利]一种基于车钩力约束的自动驾驶方法及系统有效
| 申请号： | 201910855627.8 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110525487B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 罗显光;孙俊勇;颜罡;陈建林;杜求茂;黄众 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车有限公司 |
| 主分类号： | B61L23/14 | 分类号： | B61L23/14;G06F30/15;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 古利兰 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车钩力约束的自动驾驶方法及系统，方法包括：获取列车感知数据，获取列车当前状态数据，实时计算列车的车钩力；基于列车感知数据、列车当前状态数据、列车的车钩力以及车钩力限制值规划列车自动驾驶速度曲线；基于列车的车钩力以及车钩力限制值对列车进行速度跟随控制，输出牵引制动指令；响应牵引制动指令。本发明能够在保证全列车车钩力不超过限制值的条件下，快速实现车辆追踪规划速度曲线的控制指令输出，保证了列车在自动驾驶下的平稳安全运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车钩 约束 自动 驾驶 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于车钩力约束的自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n获取列车感知数据；/n获取列车当前状态数据；/n实时计算列车的车钩力；/n基于所述列车感知数据、列车当前状态数据、列车的车钩力以及车钩力限制值规划列车自动驾驶速度曲线；/n基于所述列车的车钩力以及车钩力限制值对列车进行速度跟随控制，输出牵引制动指令；/n响应所述牵引制动指令。/n
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