[发明专利]一种多轴运动系统的轮廓误差控制器及其控制方法有效
| 申请号： | 201910856025.4 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110488749B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 王三秀;崔跃利;陈光;汪洋;邬玲伟;陈月芬 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/408 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 于贺贺;王云 |
| 地址： | 317000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轴运动系统的轮廓误差控制器，包括多轴运动系统，该多轴运动系统中各轴均设置有滑模变结构控制器以及扩张状态观测器；滑模变结构控制器可由各轴跟踪误差获得控制信号；扩张状态观测器可观测产生各轴位置信号、速度信号以及扰动信号的观测量。本发明针对三轴永磁直线同步电机伺服驱动的多轴联动控制系统，提出了基于扩张状态扰动观测的轮廓误差控制算法，有效地减小了跟踪误差和轮廓误差。运用扩张状态观测器对扰动信号进行观测，降低扰动的影响，并与滑模变结构控制算法相结合作为单轴轨迹跟踪控制器，保证单轴跟踪精度和鲁棒性；并且再运用交叉耦合控制器，解决多轴之间的协调运动，提高多轴轮廓控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 系统 轮廓 误差 控制器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多轴运动系统的轮廓误差控制器，其特征在于：包括多轴运动系统；通过该多轴运动系统中各轴的实际输出值与参考输入值可获得各轴的跟踪误差，并且该多轴运动系统中各轴均设置有滑模变结构控制器以及扩张状态器；所述的滑模变结构控制器可通过输入各轴跟踪误差获得控制信号；所述的扩张状态器可产生各轴位置信号、速度信号以及扰动信号的量；并且多轴运动系统中各轴端还设置有相关联的交叉耦合控制器。/n
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