[发明专利]一种基于低通滤波的倒立摆控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910858296.3 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110568755B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 盛峥彦;李磊;宦蕴哲;蒋晨阳;王海滨 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;H02P7/29 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于低通滤波的倒立摆控制方法、装置及系统，获取倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息；根据倒立摆摆杆角度信息，判断当前运动状态；基于当前运动状态，根据得到的倒立摆摆杆角度信息和旋转臂位置信息，结合预设的旋摆杆目标角度、旋转臂目标位置，通过双环低通滤波PID算法计算电机PWM输出值；根据计算得到的电机PWM输出值，发出指令控制电机转速。控制器中直接加入低通滤波器，预测摆杆运动姿态，减小倒立摆惯性与干扰影响，保持摆杆稳定。该装置具有较高的可靠性和稳定度，可实现系统的多样化控制，且整个装置结构简单，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波 倒立 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于低通滤波的倒立摆控制方法，其特征在于，包括：/n获取倒立摆摆杆角度信息w
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