[发明专利]一种目标状态估计方法、装置和无人机有效
| 申请号： | 201910859837.4 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110570463B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 黄金鑫 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 孟丽平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种目标状态估计方法、装置和无人机，所述方法包括：获取摄像装置采集的目标图像，并对目标图像进行图像识别，以获取目标在目标图像中的目标图像区域；获取无人机周围环境的原始点云，根据目标图像区域和原始点云获取第一目标位置；获取摄像装置的姿态信息，并基于目标图像区域获得第一图像位置，根据第一图像位置和姿态信息获取第二目标位置；基于所述目标图像区域获取第二图像位置；根据所述第一目标位置或者所述第二目标位置对目标状态进行初始化；将所述第一目标位置和/或所述第二目标位置和/或所述第二图像位置作为扩展卡尔曼滤波器的测量值，获得目标状态。本发明实施例不需强假设条件，状态估计的精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 状态 估计 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种目标状态估计方法，所述方法用于无人机，所述无人机包括摄像装置，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述摄像装置采集的目标图像，并对所述目标图像进行图像识别，以获取目标在所述目标图像中的目标图像区域；/n获取所述无人机周围环境的原始点云，根据所述目标图像区域和所述原始点云获取第一目标位置；/n获取所述摄像装置的姿态信息，并基于所述目标图像区域获得第一图像位置，根据所述第一图像位置和所述姿态信息获取第二目标位置；/n基于所述目标图像区域获取第二图像位置；/n根据所述第一目标位置或者所述第二目标位置对目标状态进行初始化；/n将所述第一目标位置和/或所述第二目标位置和/或所述第二图像位置作为扩展卡尔曼滤波器的测量值，获得目标状态；/n其中，所述目标图像为二维图像，所述第一和第二图像位置均为所述目标图像区域在所述目标图像中的位置表示方式。/n
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