[发明专利]一种带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人及其控制方法

摘要

本发明提供一种带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人及其控制方法，包括匀速器，移动平台，多支撑腿单元，基架以及和基架配合连接的支架，匀速器设置在移动平台上，移动平台设置在基架上。本发明通过设置多支撑腿单元，每个支撑腿单元内的支撑腿分别独立控制其旋转和伸缩，控制匀速器与移动平台之间进行运动动作配合，实现了带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人在道路上的水平稳定移动的同时匀速器上方的负载相对大地坐标系做匀速运动。

主权项

1.一种带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，包括：/n匀速器，移动平台，多个支撑腿单元；其中，/n所述匀速器用于支撑负载，其可移动地设置在所述移动平台上；/n所述移动平台支撑在所述多个支撑腿单元上；/n所述多个支撑腿单元可转动地设置在所述移动平台不同侧的下方；所述每一支撑腿单元包括一支架、一基架和两个支撑腿，其中：/n所述支架其上部与所述移动平台可转动地设置在一起，其下部与所述基架可移动的设置在一起；/n所述基架的下方设置两个支撑腿，分别为第一支撑腿和第二支撑腿，所述第一支撑腿和第二支撑腿均可被独立控制旋转和改变伸缩长度；/n所述多个支撑腿单元的第一支撑腿共同构成第一支撑腿组，所述多个支撑腿单元的第二支撑腿共同构成第二支撑腿组，所述第一支撑腿组的各个支撑腿和所述第二支撑腿组的各个支撑腿均可被控制同步转动；/n所述多个支架可同步移动的与其对应的基架配合在一起；当所述带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人需要迈出所述第一支撑腿组或第二支撑腿组时，所述多个支架在各自对应的基架上可同步移动使所述移动平台重心移动到需要承重的所述支撑腿组上；/n当所述移动平台重心落在需要承重的所述支撑腿组上时，这一端的支撑腿组被控制使所述移动平台形成稳定平面并使得这一平面保持水平；/n行走时，所述第一支撑腿组和第二支撑腿组交替迈出完成行走动作，控制所述移动平台与所述匀速器分别以不同的速度进行移动使所述负载相对大地坐标系做匀速运动。/n