[发明专利]一种柔性物体堆放方法及存储介质有效
| 申请号： | 201910861977.5 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110790192B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 黎扬福;崔俊健;李廷禧 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种柔性物体堆放方法及存储介质，其通过激光传感器识别下料指定站点的物料堆高度h1,激光叉车将叉臂举升至大于h1的高度h2，从而避免投放物料时，与下料指定站点的物料堆发生碰撞，从而影响投放工作，通过设置非接触传感器检测叉臂上端面与栈板插孔的接触状态，当激光叉车的叉臂带动栈板下降到物料堆上时，栈板上的物体重量使物料堆上的柔性物体受到压力压缩，当柔性物体被压缩至极限后，栈板不再下降，激光叉车的叉臂继续下降以使叉臂的上端面与插孔分离，非接触传感器断开接触信号，从而判断物体投放到位。与现有技术相比，本发明的堆放方法能检测到柔性物体是否投放到位，且检测方式简单直接，能有效提升柔性物体的堆放效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 物体 堆放 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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