[发明专利]适用于水陆两栖环境的复合式变形腿有效
| 申请号： | 201910862509.X | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110525150B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;窦公智;陈晓红;孙园喜;马朝阳;湛京洋 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙) 50244 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于水陆两栖环境的复合式变形腿，包括链状结构的变形腿和用于驱动所述变形腿转动的行进动力装置；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节；相邻所述变形节之间设有用于使所述变形腿在自然状态下保持直形的连接弹簧；所述变形腿可在外力作用下弯曲并通过锁定机构使变形腿保持弯曲形态；所述锁定机构包括固定于所述变形节端部的被锁定块、设置于相邻变形节的锁定滑块、用于推动所述锁定滑块对所述被锁定块进行约束的复位弹簧、以及设置于变形腿前端通过拉索拉动锁定滑块进行解锁滑动的解锁动力装置；本发明将两种推进机构复合，满足机器人在陆地、水下两种完全不同的环境中对推进机构的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 水陆 两栖 环境 复合 变形 | ||
【主权项】：
1.一种适用于水陆两栖环境的复合式变形腿，其特征在于：包括链状结构的变形腿和用于驱动所述变形腿转动的行进动力装置；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节；相邻所述变形节之间设有用于使所述变形腿在自然状态下保持直形的连接弹簧；所述变形腿可在外力作用下弯曲并通过锁定机构使变形腿保持弯曲形态；所述锁定机构包括固定于所述变形节端部的被锁定块、设置于相邻变形节的锁定滑块、用于推动所述锁定滑块对所述被锁定块进行约束的复位弹簧、以及设置于变形腿前端通过拉索拉动锁定滑块进行解锁滑动的解锁动力装置。/n
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