[发明专利]一种平粮机器人的控制方法及其系统有效
| 申请号： | 201910862606.9 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110531772B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;杨枭;曾博才;邵继业 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D3/12;G05D27/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了粮食储藏技术领域的一种平粮机器人的控制方法及其系统。步骤包括：1，同时采集两个走道底盘的前方的图像；2，根据图像生成控制命令，使得平粮机器人完成停止、转向、直行的动作，当平粮机器人直行时，采用差速转向模型对采集的图像进行分析，得到两个走道底盘之间的旋转角速度，根据旋转角速度和PID控制函数，控制两个走道底盘同步前进。系统包括两个走道底盘和一个刮粮机构，刮粮机构的两端分别与两个走道底盘固定，使得两个走道底盘在直行时具有相同的偏转方向和偏转角度，由于采用了本发明的系统和方法提高了机器人运行的稳定性和同步性，刮粮效果较好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种平粮机器人的控制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1，同时采集两个走道底盘的前方的图像，所述图像中包括走道板的图像；/nS2，根据所述图像生成控制命令，使得平粮机器人完成停止、转向、直行、后退的动作，当平粮机器人直行时，采用差速转向模型对采集的所述图像进行分析，得到所述两个走道底盘之间的旋转角速度，根据所述旋转角速度和PID控制函数，控制所述两个走道底盘同步前进。/n
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