[发明专利]一种四腔变刚度气动肌肉抓手装置

摘要

本发明公开一种四腔变刚度气动肌肉抓手装置，涉及机器人技术领域，包括圆形基座，圆形基座底部等间距的设置有三个软体手臂；软体手臂包括上端盖和下端盖；上端盖上对称开设有四个供气孔，四个供气孔中距离圆形基座的圆心最远和最近的两个供气孔底部分别连接有缩短气动人工肌肉，剩余的两个供气孔底部分别连接有伸长气动人工肌肉；缩短气动人工肌肉和伸长气动人工肌肉包括硅胶内腔，硅胶内腔外侧设置有编织物，编织物外侧设置有纸质拉伸结构。本发明提供的四腔变刚度气动肌肉抓手装置，使在上下料过程中刚度调节恰当，能抓取易碎或者易产生塑性变形的物件，且能够调整抓手的纵向长度从而适应不同物件的上下料。

主权项

1.一种四腔变刚度气动肌肉抓手装置，其特征在于：包括圆形基座，所述圆形基座底部等间距的设置有三个软体手臂；所述软体手臂包括上端盖和下端盖；所述上端盖上对称开设有四个供气孔，四个所述供气孔中距离所述圆形基座的圆心最远和最近的两个供气孔底部分别连接有缩短气动人工肌肉，剩余的两个供气孔底部分别连接有伸长气动人工肌肉；所述缩短气动人工肌肉和所述伸长气动人工肌肉的底部均与下端盖连接；所述缩短气动人工肌肉和所述伸长气动人工肌肉包括硅胶内腔，所述硅胶内腔外侧设置有编织物，所述编织物外侧设置有纸质拉伸结构。/n