[发明专利]一种基于路侧设备的路面安全性检测系统及方法在审
| 申请号： | 201910863231.8 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110648548A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 岑明;苏盛豪;刘孟鑫 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G01C21/34 |
| 代理公司： | 50102 重庆市恒信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于路侧设备的路面安全性检测系统及方法，该系统由车载设备与路侧设备组成。车载设备包括车辆定位、路面信息提取、ADAS地图接口、车载通信及地图转换模块，路侧设备包括路面信息融合及路侧通信模块。车辆通过定位模块获取车辆位置及姿态，通过车载激光雷达检测道路环境、提取路面信息、生成路面局部地图，将车辆位置、姿态与路面局部地图发送给路侧设备。路侧设备接收来自多个车辆的位置、姿态与路面局部地图，进行融合得到路侧设备所在区域的路面全局地图，并发布给所在区域的车辆。车辆接收到路面全局地图并转换到车辆坐标系供驾驶决策。本发明实现多智能车辆感知能力共享，增大对路面安全性的检测范围，提高车辆行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 路侧设备 局部地图 路面信息 路面安全性 车辆位置 车载设备 全局地图 所在区域 车辆坐标系 车辆定位 车辆通过 车辆行驶 车载通信 道路环境 地图接口 地图转换 定位模块 感知能力 激光雷达 检测系统 通信模块 智能车辆 融合 检测 路侧 驾驶 共享 转换 发布 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于路侧设备的路面安全性检测系统，其特征在于，包括：车载设备与路侧设备两部分，车载设备包括车辆定位模块、路面信息提取模块、ADAS地图接口、车载通信模块及地图转换模块，路侧设备包括路面信息融合模块及路侧通信模块；其中，所述车载设备的车辆定位模块用于通过卫星定位设备获取车辆在地理坐标系下的位置与姿态信息；所述路面信息提取模块，通过车载激光雷达检测道路环境并提取路面信息，根据车载激光雷达检测的点云数据，生成车辆路面局部地图；所述ADAS地图接口模块，用于根据车辆定位模块得到的车辆位置信息，从ADAS地图数据库中获取车辆当前所在位置的道路ID编号；所述车载通信模块，用于通过V2X通信网络发送车辆位置、姿态与路面局部地图，并接收路侧设备发布的路侧设备位置、姿态以及与车辆当前道路ID一致的融合后的路面全局地图；地图转换模块用于将接收到的融合后的路面全局地图转换到车辆坐标系；所述路侧设备的路面信息融合模块，用于将接收到的来自多个车辆的位置、姿态与路面局部地图进行融合，生成路侧设备所在区域的路面全局地图；所述路侧通信模块，用于接收来自多个车辆的位置、姿态与路面局部地图，并发布融合后的路面全局地图。/n
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