[发明专利]机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法有效
| 申请号： | 201910864210.8 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110501903B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 陈盛;丁胜利;梁志伟;高翔;徐国政 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，包括以下步骤：1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。本发明解决了目前机器人免逆解控制系统中参数选择依赖经验、性能不佳等不足，实现对机器人运动时的稳定性、鲁棒性和实时性有较好的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 免逆解 控制系统 参数 调节 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；/n(2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；/n(3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。/n
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