[发明专利]一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法有效
| 申请号： | 201910864594.3 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110568758B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 高琳琳;龚进峰;戎辉;唐风敏;郭蓬;何佳;吴学易;夏海鹏 | 申请（专利权）人： | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区开*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法，具体包括如下步骤：实时采集横向运动控制系统所需的目标路径信息、车辆位置信息、车辆状态信息；对采集的数据进行处理转换；根据采集的数据信息，按制定的基于路径跟踪误差和车‑路位置关系的LQR控制参数调整策略确定当前状态下的控制器参数；根据确定的控制器参数，计算自动驾驶汽车的转向控制量，将其传递给转向执行器执行。本发明在自动驾驶横向LQR控制器为基础，添加一种基于路径跟踪误差和车‑路位置关系的LQR控制器参数计算调整策略，以此实现路径跟踪精度的提高以及控制器自适应性的改善。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 参数 自适应 横向 运动 lqr 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：/n步骤S1：实时采集横向运动控制系统所需的目标路径信息、车辆位置信息、车辆状态信息；/n步骤S2：对采集的数据进行处理转换；/n步骤S3:根据采集的数据信息，按制定的基于路径跟踪误差和车-路位置关系的LQR控制参数调整策略确定当前状态下的控制器参数；/n步骤S4：根据确定的控制器参数，计算自动驾驶汽车的转向控制量，将其传递给转向执行器执行。/n
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