[发明专利]一种基于道路曲率的常规行驶车速规划策略有效
| 申请号： | 201910864605.8 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110597257B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 高琳琳;龚进峰;戎辉;唐风敏;郭蓬;何佳;吴学易;夏海鹏 | 申请（专利权）人： | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区开*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于道路曲率的常规行驶车速规划策略，包括以下步骤：通过本车环境感知系统和路径规划系统获取车辆前方一段弧长为L的目标路径上所有目标点的坐标信息及车辆自身位置信息；根据上述信息计算距离本身位置最近的最近点；根据预瞄距离确定预瞄点，进而计算汽车当前位置与预瞄点连线的直线方程；遍历最近点与预瞄点之间的所有目标点，计算这些点与上述直线的距离，进而确定最大距离点；计算最大距离点处的曲率半径，根据曲率半径计算此点目标车速，计算最大距离点与当前车辆位置间的距离，计算实现以当前车速减速到最大距离点期望车速的期望减速度；比较减速度与设定的舒适减速度，确定保持当前车速还是进行减速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 道路 曲率 常规 行驶 车速 规划 策略 | ||
【主权项】：
1.一种基于道路曲率的常规行驶车速规划策略，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤S1：通过本车环境感知系统和路径规划系统获取车辆前方一段弧长为L的目标路径上所有目标点的坐标信息{(x
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