[发明专利]工程机械的防倾翻控制方法、装置及该工程机械有效
| 申请号： | 201910865431.7 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110673653B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 曾中炜;付新宇;聂一彪;尹君 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/10 | 分类号： | G05D3/10 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及工程机械领域，公开了一种工程机械的防倾翻控制方法、装置及该工程机械。所述防倾翻控制方法包括：获取工程机械的各节臂架的臂架参考夹角值；建立整车安全系数与臂架参考夹角值的函数关系，并获取整车安全系数对当前动作的臂架的臂架参考夹角值求偏导数而得到的偏导数值，其中整车安全系数用于表示整车防倾翻的稳定性；以及基于偏导数值以及当前动作的臂架的臂架参考夹角值受动作影响而产生的变化趋势，确定是否限制该臂架的动作。本发明将“整车安全系数对于臂架参考夹角值的偏导数值”与“臂架参考夹角值的变化趋势”相结合以用于倾翻判断，在任意臂架的动作执行之前就对臂架动作进行限制，具有显著的预见性和普遍正确性。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 防倾翻 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，所述防倾翻控制方法包括：/n获取所述工程机械的各节臂架的臂架参考夹角值；/n建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系，并获取所述整车安全系数对当前动作的臂架的臂架参考夹角值求偏导数而得到的偏导数值，其中所述整车安全系数用于表示整车防倾翻的稳定性；以及/n基于所述偏导数值以及所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值受动作影响而产生的变化趋势，确定是否限制该臂架的动作。/n
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