[发明专利]一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人有效
| 申请号： | 201910866006.X | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110588970B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 贺威;王久斌;付强;穆新星;孙长银 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02;B64C5/10;B64C9/00;B64C13/50 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、飞控板、翅膀及尾翼；驱动机构用于驱动翅膀高频扑动产生主动力；尾翼控制机构用于控制尾翼的左右偏转以及上下翘动的角度；偏转机构用于使驱动机构绕扑翼飞行机器人的中心轴线左右摆动，从而带动翅膀偏转，进而改变扑翼气动力的方向。本发明的具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人的可控量包括扑翼频率、扑翼所产生气动力的方向、尾翼左右偏转以及上下翘动的角度，与飞控板结合实现了直飞、盘旋、转向的飞行姿态，并具备姿态自稳功能，增加了电机驱动的扑翼飞行机器人的可控量，能够实现更加平稳的飞行以及灵活的姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 偏转 驱动 机构 仿生 飞行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，其特征在于，所述仿生扑翼飞行机器人包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、翅膀及尾翼；其中，/n所述偏转机构和所述尾翼控制机构均设置在所述机体上；所述驱动机构与所述翅膀传动连接，以驱动所述翅膀实现上下往复运动；所述尾翼控制机构与所述尾翼传动连接，以控制所述尾翼的角度；/n所述偏转机构包括：活动连接件、第一控制杆、第一舵机固定架及第一直线舵机；其中，所述活动连接件一端与机体固连，另一端与驱动机构旋转连接；所述第一舵机固定架与机体固定，所述第一直线舵机安装在第一舵机固定架上，所述第一直线舵机的舵机臂通过所述第一控制杆与驱动机构连接，以使所述驱动机构在第一直线舵机的驱动下绕活动连接件的中心轴线左右摆动。/n
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