[发明专利]对点云数据进行分割的方法及装置、存储介质和电子设备

摘要

本公开实施例公开了一种对点云数据进行分割的方法及装置、存储介质和电子设备，其中方法包括：确定待处理的点云数据集中每个点云数据点所在的局部区域并划分为预定数量的子区域；对每个子区域中的点云数据点进行排序，获得预定数量的同次序点云数据组；确定每个同次序点云数据组中的每个点云数据点与相应的邻近点云数据点之间的依赖关系，从而得到预定数量的依赖关系集；基于预定数量的依赖关系集，确定每个点云数据点归属于预测类别的概率值；根据每个点云数据点归属于预测类别的概率值对待处理的点云数据集进行分割。本公开实施例能够应用于无人驾驶场景下对室外环境的物体识别，以更好地辅助驾驶决策，还用于场景更为复杂的室内物体的识别。

主权项

1.一种对点云数据进行分割的方法，所述方法包括：/n确定待处理的点云数据集中每个点云数据点所在的局部区域；/n将所述每个点云数据点所在的局部区域划分为预定数量的子区域；/n在所述预定数量的子区域中的每个子区域中的点云数据点进行排序，获得预定数量的同次序点云数据组；/n确定所述预定数量的同次序点云数据组中的每个同次序点云数据组中的每个点云数据点与相应的邻近点云数据点之间的依赖关系，将每个同次序点云数据组的所有依赖关系构建为单个依赖关系集，从而得到预定数量的依赖关系集；/n基于所述预定数量的依赖关系集，确定所述每个点云数据点归属于预测类别的概率值；/n根据每个点云数据点归属于预测类别的概率值对待处理的点云数据集进行分割。/n