[发明专利]一种钢管塔塔管自动焊接系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种钢管塔塔管自动焊接系统及其控制方法。本发明由筋板码放平台、上料地轨机构、上料机器人、焊接地轨机构、变位机组、升降滚轮架、焊接机器人和电气控制系统组成。该系统主要工作流程为：滚轮架上的钢管配合变位机上固定的两个法兰，找正位置后，焊接机械手将管法兰和钢管进行先点焊再满焊操作。完成法兰和钢管的焊接后，上料机器人按照焊接筋板的先后顺序自动夹取筋板码放平台上的筋板至焊接位置，焊接机械手先进行点焊固定筋板，再由变为机组与焊接机器人联动进行满焊焊接。本发明提供的系统可以实现多种钢管塔管的自动拼装、焊接，减少工人劳动强度和工作量，提高焊接质量和效率。

主权项

1.一种钢管塔塔管自动焊接系统，其主要特征在于，自动夹取定位焊接筋板、自动焊接管法兰、筋板，实现自动上料、自动焊接、故障报警等功能。其结构组成包括筋板码放平台3、上料地轨机构2、上料机器人1、焊接地轨机构4、变位机6、升降滚轮架5、焊接机器人7和电气控制系统。/n所述的筋板码放平台3，包括平台框架8、1#夹紧机构9、2#夹紧机构10。/n所述上料地轨机构2，包括1#硬限位挡块18、型材底座20、1#轨道19、1#齿条17、2#硬限位挡块、上料动力小车16。/n所述上料机器人1，包括纵梁15、横梁12、十字坐标机械臂11、旋转机构13、气动爪手14。/n所述焊接地轨机构4，包括3#硬限位挡块21、型材底座22、2#轨道23、2#齿条24、4#硬限位挡块29、1#变位机动力小车25、2#变位机动力小车27、1#升降滚轮架动力小车26、2#升降滚轮架动力小车28。/n所述变位机6，包括翻转轴30、旋转轴31、旋转四爪卡盘32。翻转轴和旋转轴都通过减速器与伺服电机连接，它们可以在伺服电机的驱动下绕各自的中心轴线转动；驱动翻转轴的伺服电机和减速器封装在翻转轴右侧的方形箱体内；驱动旋转轴的伺服电机和减速器封装在旋转轴下部的圆柱形盒体内；旋转四爪卡盘用于放置管法兰，并通过卡爪固定管法兰。/n所述升降滚轮架5，包括滚轮33、滚轮支架34、剪刀撑升降机构36、伺服减速电机38、上安装板35、下安装板37。/n所述电气控制系统包括工控机、PLC主站、PLC从站、伺服放大器、焊接机器人控制板。/n