[发明专利]一种六自由度独立可控飞行器及其控制方法有效
| 申请号： | 201910869605.7 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110697035B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 高文瀚;殷中;李攀 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64C27/12;B64C27/10;B64C27/32;B64C9/06;B64D35/04;B64D35/06;B64D27/24;B64D27/26;G05D1/08 |
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| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度独立可控飞行器及其控制方法，飞行器包括机身、一级转动装置、二级转动装置、动力系统、U形机臂、动力系统安装臂、飞行控制系统；一级转动装置固定在机身上，其转动端通过特定机构与U形机臂连接，可以驱动U形机臂相对于机身以转动。二级转动装置安装在U形机臂上，可以驱动动力系统相对于U形机臂转动。动力系统可以相对于机身发生任意方向的转动，提供任意方向的力和力矩，使得飞行器的六个自由度解耦，可以独立控制。飞行控制系统包含传感器和通信模块。通过飞行控制系统控制一级转动装置、二级转动装置和动力系统进行配合，飞行器可以独立地产生空间六个自由度的力和力矩，实现六自由度独立控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 独立 可控 飞行器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度独立可控飞行器，其特征在于，包括机身(1)、一级转动装置(7)、二级转动装置(4)、动力系统(3)、U型机臂(2)、动力系统安装臂及飞行控制系统(5)；/n所述机身(1)包含上机板(16)，下机板(17)和起落架(6)，所述一级转动装置(7)固定设于上机板(16)和下机板(17)之间；/n所述U形机臂(2)、一级转动装置(7)、二级转动装置(4)以及动力系统(3)的数量为四，且一级转动装置(7)呈十字形分布；/n所述一级转动装置(7)固定于机身(1)上，其转动端通过一级连接机构(9)与U形机臂(2)相连接；/n所述二级转动装置(4)固定于U形机臂(2)上，其转动端通过二级连接机构(11)与动力系统安装臂相连接；/n所述动力系统(3)固定在动力系统安装臂上，动力系统安装臂由所述二级转动装置(4)驱动；/n所述飞行控制系统(5)获取飞行参数及控制信号，并控制与之电性连接的一级转动装置(7)、二级转动装置(4)以及动力系统(3)，实现对飞行器六个自由度独立运动的控制。/n
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