[发明专利]用于机器人手术系统的齿轮系组件

摘要

提供了一种用于与机器人手术系统的机器人手臂连接的末端执行器，其中通过机器人手术系统的控制设备的相应电动机处所延伸出的至少一根线缆来控制该末端执行器和/或使该末端执行器进行关节式运动。该末端执行器包括至少一个齿轮系，其将来自控制设备的至少一个电动机的力传输至腕组件的近侧支架、腕组件的远侧支架以及钳夹组件中的至少一个。齿轮系实现以下至少一个：远侧毂组件相对于近侧毂的枢转；远侧支架相对于近侧支架的转动；以及钳夹组件的打开或闭合。

主权项

1.一种末端执行器，其能够与机器人手术系统的机器人手臂连接并通过所述机器人手术系统的控制设备的至少一个电动机致动，所述末端执行器包括：/n腕组件，其包括：/n限定相应纵轴和第一枢轴的近侧毂；以及/n限定相应纵轴的远侧毂组件，所述远侧毂组件包括：/n与所述近侧毂枢转地连接的近侧支架；/n与所述近侧支架枢转地连接的远侧支架，所述远侧支架能够相对所述近侧支架沿所述远侧毂组件的所述纵轴转动；以及/n延伸穿过所述近侧支架和所述远侧支架的杆部；以及/n钳夹组件，其包括枢转地支撑在所述远侧支架上的一对钳夹，每个钳夹包括：/n与所述远侧支架枢转地连接的近侧部；以及/n向其所述近侧部的远侧延伸的远侧部；以及/n外驱动管，其具有与所述纵轴共轴或平行的纵轴，所述至少一个电动机中的相应电动机作用于所述外驱动管的近侧端使所述外驱动管绕其纵轴转动，并且所述外驱动管的远侧端具有齿轮；/n齿轮系，其包括所述外驱动管的远侧端的齿轮、可转动地支撑在所述近侧支架的直立支撑部上的齿轮、不可转动地支撑在所述杆部的近侧端和远侧端上的齿轮以及所述一对钳夹的齿轮，所述齿轮系实现所述钳夹组件的打开或闭合；以及/n线缆，其具有与所述至少一个电动机的第一电动机和第二电动机操作地关联的近侧端，所述线缆缠绕在可转动构件上，其中所述可转动构件可转动地支撑在所述近侧毂的直立支撑部之间，所述线缆和所述可转动构件实现所述钳夹组件绕所述第一枢轴的转动。/n