[发明专利]一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法在审
| 申请号： | 201910870101.7 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110501028A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 黄卫权;王刚;马骏;崔雅;李梦浩;田露;陈晨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS‑SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕‑ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS‑SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 方位轴 单轴旋转 反转 正转 正反旋转运动 双轴旋转式 常值偏差 单轴转停 导航定位 惯性器件 双轴旋转 误差累积 误差抑制 旋转调制 旋转方式 旋转过程 运动结束 正向旋转 低成本 单轴 调制 停留 重复 | ||
【主权项】：
1.一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法，其特征是：所述方法包括如下步骤：/n(1)令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；/n(2)到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤1中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A；/n(3)步骤1和步骤2在消除方位轴累积的同时，由于MEMS绕oyb轴的正反旋转又造成了沿oyb轴方向的误差累积，为消除oyb轴方向的误差累积，先令MEMS方位轴反向旋转180°到达位置C，然后绕oyb轴反向旋转180°到位置D；/n(4)沿-ozb轴方向再进行一组单轴旋转调制，然后绕oyb轴正转180°到位置C，MEMS最后绕ozb反转90°、正转180°、正转90°重新回到位置A，至此，MEMS经过4个单轴四位置旋转周期和4次绕oyb轴旋转180°的过程，组成了一个双轴十六位置二十次序旋转调制周期。/n
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