[发明专利]机器人避障方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910870385.X | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110531774A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 毛伟;裴积全;吕军;张凡 | 申请（专利权）人： | 京东数字科技控股有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11038 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 姜雍;刘剑波<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器人避障方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。其中的机器人避障方法包括：沿机器人前进方向拍摄图像；对图像中的障碍进行检测，得到障碍在图像坐标系下的检测坐标；利用检测坐标对障碍进行跟踪，得到障碍在图像坐标系下的连续多个跟踪坐标；根据跟踪坐标，控制机器人躲避障碍。本公开能够使移动机器人简单高效的识别出前进方向上的各类障碍，降低了实现移动机器人自主避障功能的成本开销。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人避障 图像坐标系 移动机器人 跟踪 检测 机器人 计算机可读存储介质 机器人技术领域 控制机器人 成本开销 拍摄图像 自主避障 图像 | ||
【主权项】：
1.一种机器人避障方法，包括：/n沿机器人前进方向拍摄图像；/n对所述图像中的目标障碍进行检测，得到所述目标障碍在图像坐标系下的检测坐标；/n利用所述检测坐标对所述目标障碍进行跟踪，得到所述目标障碍在图像坐标系下的连续多个跟踪坐标；/n根据所述跟踪坐标，控制机器人躲避所述目标障碍。/n
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