[发明专利]一种攀爬机器人及其攀爬方法

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人及其攀爬方法。实现在垂直墙壁上稳定攀爬是机器人实现三维空间无障碍运动的关键技术之一。本发明一种攀爬机器装置，包括攀爬架、攀爬前进机构和攀爬爪部机构。攀爬前进机构包括回转动力源、运动摇杆、第一连杆、第二连杆、第一滑道、第二滑道、第一滑块和第二滑块。攀爬爪部机构包括固定外管、滑动内管、顶杆、收缩弹簧、攀爬勾爪、从动凸轮、滚轮、勾爪固定杆、顶杆活塞、固定销和销钉顶紧弹簧。本发明通过攀爬前进机构与攀爬爪部机构相配合，通过单个回转动力源的往复转动就实现了持续向上的攀爬动作。与传统的攀爬机器人相比，本专利结构简单，操作难度小，成本低。

主权项

1.一种攀爬机器人，包括攀爬架、攀爬前进机构和攀爬爪部机构；其特征在于：两个攀爬爪部机构分别设置在攀爬架头端的两侧；攀爬前进机构包括回转动力源、运动摇杆、第一连杆、第二连杆、第一滑道、第二滑道、第一滑块、第二滑块；第一滑道、第二滑道分别设置在攀爬架头端的两侧；运动摇杆的内端与攀爬架构成转动副，外端与第一连杆及第二连杆的一端铰接；运动摇杆由回转动力源驱动；第一连杆、第二连杆的另一端与第一滑块、第二滑块分别铰接；/n所述的攀爬爪部机构包括固定外管、滑动内管、顶杆、收缩弹簧、攀爬勾爪、从动凸轮、滚轮、勾爪固定杆、顶杆活塞、固定销和销钉顶紧弹簧；滑动内管的内端伸入固定外管的内壁，并与固定外管构成滑动副；两根收缩弹簧的一端均与固定外管的内端端部固定，另一端均与滑动内管的内端固定；滑动内管的内端设置有外倒角；伸缩固定外管的内壁上开设有销钉滑槽；销钉滑槽内设置有销钉顶紧弹簧；固定销与销钉滑槽构成滑动副；固定销的内端与销钉顶紧弹簧的外端固定；/n所述勾爪固定杆的内端与滑动内管外端固定；攀爬勾爪的中部与勾爪固定杆的外端铰接；攀爬勾爪的外端呈尖锐状，且朝向攀爬架的内侧；攀爬勾爪与勾爪固定杆之间的铰接轴上套置有扭簧；扭簧的两端与攀爬勾爪、勾爪固定杆分别固定；攀爬勾爪的内端固定有从动凸轮；顶杆穿过滑动内管内；顶杆的中部固定有顶杆活塞；顶杆活塞与滑动内管的内壁构成滑动副；滑动内管内壁的外端设置有环形限位块；顶杆活塞的内端设置有倒角；/n两个攀爬爪部机构内的固定外管与第一滑道、第二滑道分别固定；两个攀爬爪部机构内的顶杆内端与第一滑块、第二滑块分别固定。/n