[发明专利]一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法有效
| 申请号： | 201910871253.9 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110703775B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 林子晏;唐斌;江浩斌;尹玥;尹晨辉;朱宸;张迪;黄映秋 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法，根据基于预瞄横向偏差的虚拟引力势场函数、基于跨道时间的虚拟斥力势场函数和横摆角速度虚拟斥力势场函数构建人工势场函数；构造李亚普洛夫函数，通过控制稳定性分析确定势场函数增益的取值范围；利用人工势场函数计算理想前轮偏转角，将理想前轮偏转角输入到整车模型中，根据既定工况路径进行跟踪；计算路径横向偏差离差平方和，再利用粒子群优化算法求最优势场函数增益，得到最优的理想前轮偏转角；本发明考虑了商用车的稳定性，以横向偏差的方差作为评价函数，得出最优控制的人工势场函数增益，最终得到控制效果最优的人工势场函数的表达形式和规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 商用 车车 保持 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法，其特征在于，根据基于预瞄横向偏差的虚拟引力势场函数V
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