[发明专利]一种模块化绳驱动仿人手臂在审
| 申请号： | 201910871627.7 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110666785A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;王杰;姜浩;张涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/10;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 44329 广东广信君达律师事务所 | 代理人： | 伍时礼 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种模块化绳驱动仿人手臂，包括依次相连的肩部模块、肘部模块、腕部模块以及设置于模块之间实现连接的连接模块，肩部模块、肘部模块以及腕部模块内部具有独立的电机驱动系统以及绳索传动系统，腕部模块末端连接多根手指组成七自由度仿人手臂；肩部模块和腕部模块内部均设有基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，肘部模块为单自由度绳驱动摆转关节模块,模块之间的连接位置均设有统一接口并可将相邻模块任意安装。相对现有技术，本发明组装方便、拆卸简单、重量轻小，便于搬运和维护，采用完全相同的模块可组成左右手臂，长度尺寸可通过不同的连接模块进行调整；非常适合大规模生产，便于控制生产和使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 腕部模块 肘部 绳驱动 肩部 仿人手臂 连接模块 摆转关节模块 电机驱动系统 并联机构 单自由度 关节模块 连接位置 末端连接 七自由度 三自由度 绳索传动 统一接口 相邻模块 依次相连 组装方便 模块化 重量轻 拆卸 搬运 手臂 维护 生产 | ||
【主权项】：
1.一种模块化绳驱动仿人手臂，其特征在于，包括依次相连的肩部模块、肘部模块、腕部模块以及设置于模块之间实现连接的连接模块，肩部模块、肘部模块以及腕部模块内部具有独立的电机驱动系统以及绳索传动系统，腕部模块末端连接多根手指组成七自由度仿人手臂；肩部模块和腕部模块内部均设有基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，肘部模块为单自由度绳驱动摆转关节模块,模块之间的连接位置均设有统一接口并可将相邻模块任意安装。/n
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