[发明专利]一种焊接机器人视觉组件及其测量方法有效
| 申请号： | 201910872313.9 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110524580B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 视觉 组件 及其 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种焊接机器人视觉组件的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，机器人复位原点，将工件三维模型或实测标准模型导入工控机，工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将所述工件图像信息上传至工控机，工控机对所述工件图像信息进行处理，解算工件焊缝位置信息，根据工件焊缝位置信息解算工件精定位测量位置，将工件精定位测量位置转换到焊接机器人坐标系下，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；/n步骤2，焊接机器人控制系统根据工件精定位测量位置信息，控制焊接机器人焊枪运动将焊枪顶点移动至精定位测量点；/n步骤3，工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，并上传图像至工控机，工控机对工件焊缝图像处理，获得工件的三维点云数据，从三维点云数据中提取并解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，将焊缝坐标转换到焊接机器人坐标系下，并自动生成工件焊缝的焊接路径；/n步骤4，工控机控制焊接机器人根据焊接路径，引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，沿焊接路径运动到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接；/n步骤5，焊接结束后，焊接机器人向工控机上传结束信息，并启动下一个焊缝焊接过程。/n
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