[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法有效
| 申请号： | 201910872932.8 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110524583B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 | 申请（专利权）人： | 西安中科光电精密工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J11/00;B23K9/127;B23K9/32 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区丈八五*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 嵌入式 平台 焊缝 跟踪 视觉 传感器 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器，其特征在于，包括：/n被动立体视觉组件，在覆盖整个工件范围内获取工件图像信息，并将工件图像信息输入至嵌入式图像处理电路；/n激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取焊缝图像信息，并将工件焊缝图像信息输入至嵌入式图像处理电路；/n嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件的图像信息得到焊缝大致位置，进而引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据激光主动立体视觉组件的焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝的精确位置和跟踪模式下焊缝的实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。/n
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