[发明专利]一种舱段装配平台及舱段装配方法

摘要

本发明属于机器人装配领域，具体涉及一种舱段装配平台，旨在解决现有技术中舱段装配平台精度低、设计复杂、可靠性不足、响应慢以及协调难等问题。本发明提供一种舱段装配平台，包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座，所述调姿模块支撑所述承载模块用于承载舱段，所述调姿模块包括多个机械臂、球铰以及控制器，所述机械臂滑动设置与所述基座平面，所述控制器基于检测模块驱动所述机械臂及球铰以实现承载模块及舱段的空间六自由度运动。本发明基于多个机械臂相互配合具有冗余度，在局部故障的情况下能够继续工作；本发明承载能力大，通过分布式力传感进行检测内部受力及舱段受力，能够高精度、高效率的完成舱段柔性装配。

主权项

1.一种舱段装配平台，其特征在于，所述舱段装配平台包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座；所述承载模块与所述调姿模块连接，所述承载模块通过所述调姿模块设置于所述基座上，其中：/n所述承载模块，包括第一连接部、舱段固定部；所述舱段固定部设置于所述第一连接部上部，用于固定待装配舱段；/n所述调姿模块包括多个相互独立的机械臂单元；所述机械臂单元包括三自由度机械臂、第一连接件和控制器；所述第一连接件的一端与所述三自由度机械臂的上端部铰接，另一端与所述第一连接部下部连接；所述控制器用于所述三自由度机械臂和/或第一连接件的动作控制；/n所述基座包括导轨，所述三自由度机械臂下端部滑动设置于所述导轨；/n所述检测装置包括多个分布式设置的传感器；所述传感器包括设置于所述机械臂单元的力传感器，多个所述力传感器用于检测所述承载模块的受力信息。/n