[发明专利]一种基于多层折射图像模型的水下双目立体视觉三维重建方法有效
| 申请号： | 201910874161.6 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110728745B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 屠大维;金攀;庄苏锋;张旭 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/50 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于多层折射图像模型的水下双目立体视觉三维重建方法。属于水下计算机视觉研究领域，典型的应用是水下物体的三维重建。本方法使用基于光场多层折射理论计算得到左、右相机的方向信息图像和位置图像，然后基于该方向信息图像可直接利用空气中的立体匹配方法得到视差图。最后利用视差图确定左、右方向信息图像上的对应点，并结合对应坐标的位置图像数据，计算匹配点的三维坐标。按此方法遍历整个图像即可得到整个匹配区域的点云图。本发明不仅实现了水下物体的三维重建，而且保证在较高精度的前提下显著提高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多层 折射 图像 模型 水下 双目 立体 视觉 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多层折射图像模型的水下双目立体视觉三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：计算左、右相机的方向信息图像，即dir_L和dir_R；/n步骤2：计算对应像素的位置图像，即pos_L和pos_R；/n步骤3：基于左、右相机的方向信息图像dir_L和dir_R，利用空气中的匹配算法计算视差图disp，根据此视差图用于确定左、右方向信息图像上的坐标对应点；/n步骤4：根据以上计算出来的方向信息图像和位置图像计算匹配点的三维坐标。/n
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