[发明专利]一种仿真水质检测机器海豚

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿真水质检测机器海豚；包括支撑框架、壳体、陀螺仪、胸鳍偏转机构、重心调节机构，偏航机构、正弦推进机构、PH值检测传感器和浊度传感器和尾鳍，是一种具备潜浮能力的两关节仿真机器海豚，能够实现高效、高稳定性、实时的水质监测。

主权项

1.一种仿真水质检测机器海豚，包括壳体、PH值检测传感器、浊度传感器和尾鳍(12)，其特征在于还包括支撑框架、陀螺仪(2)、胸鳍偏转机构、重心调节机构，偏航机构和正弦推进机构，其中壳体包括头部壳体、身体壳体、橡皮胶套和尾部壳体，其中身体壳体的一端固定连接在头部壳体上，身体壳体的另一端与尾部壳体之间通过橡皮胶套连接，尾鳍(12)位于尾部壳体的末端；/n支撑框架、陀螺仪(2)、胸鳍偏转机构、重心调节机构，偏航机构、正弦推进机构、PH值检测传感器和浊度传感器均设置在壳体内；/n其中支撑框架包括横向的上支撑板(5)、横向的下支撑板(26)和竖向的支撑柱(20)，其中上支撑板(5)和下支撑板(26)之间通过多个支撑柱(20)固定连接，上支撑板(5)和下支撑板(26)的两个侧面均固定连接在身体壳体上；/n胸鳍偏转机构包括胸鳍舵机槽(3)、左胸鳍偏转舵机(24)、右胸鳍偏转舵机(25)、左胸鳍偏转片(21)和右胸鳍偏转片(7)，其中胸鳍舵机槽(3)固定连接在支撑框架的下支撑板(26)前方，左胸鳍偏转舵机(24)和右胸鳍偏转舵机(25)分别固定在胸鳍舵机槽(3)的左右两侧，左胸鳍偏转片(21)和右胸鳍偏转片(7)分别通过防水轴承(4)与左胸鳍偏转舵机(24)的舵机盘和右胸鳍偏转舵机(25)的舵机盘连接，且左胸鳍偏转片(21)和右胸鳍偏转片(7)均位于壳体外；/n陀螺仪(2)通过胸鳍舵机槽连接件(22)连接在胸鳍舵机槽(3)上；/n重心调节机构位于身体壳体与下支撑板(26)之间，包括轴承座(27)、配重块(29)、丝杠(30)、电机支架(32)和直流电机(13)，其中配重块(29)通过丝杠(30)连接在轴承座(27)和电机支架(32)之间，丝杠(30)由连接在电机支架(32)上的直流电机(13)驱动；/n偏航机构包括偏航舵机(16)、偏航舵机槽(17)及偏航联动件(8)，偏航舵机槽(17)固定在下支撑板(26)上方，偏航舵机(16)螺栓连接在偏航舵机槽(17)内，偏航联动件(8)的下端设有通孔一(19)与舵盘槽一(23)，偏航舵机(16)的传动轴从通孔一(19)的一端伸入通孔一(19)内，偏航舵机盘(14)从通孔一(19)的另一端伸入通孔一(19)内与偏航舵机(16)的传动轴螺栓连接，且偏航舵机盘(14)配合连接在舵盘槽一(23)内，偏航联动件(8)上端活动连接在上支撑板(5)下方，偏航联动件(8)固定连接在正弦推进机构上；/n正弦推进机构包括第一俯仰关节、第二俯仰关节、尾鳍(12)、尾柄(3)(3)和尾柄连接件(34)，第一俯仰关节和第二俯仰关节相对设置并固定在一起，第一俯仰关节连接在偏航联动件(8)上，第二俯仰关节上连接有尾柄(33)，尾鳍(12)位于壳体外，并通过尾柄连接件(34)与尾柄(33)连接，且第一俯仰关节和第二俯仰关节的连接处位于橡皮胶套内部。/n