[发明专利]基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统有效
| 申请号： | 201910875315.3 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110647156B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 董秋雷;邓爽;王波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于设备对接控制领域，具体涉及一种基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统，旨在为了解决解决飞行器对接过程中对接精准度不高的问题。本发明用于所述对接设备与具有对接环的目标物对接过程的位姿控制，包括获取双目图像中对接环的外环轮廓；并在可提取目标物的预设外环轮廓辅助点时，根据对接环的外环轮廓和外环轮廓辅助点，通过双目重建计算所述目标物相对于所述对接设备的位姿，否则基于前后帧输入图像的特征点匹配计算当前帧的目标物相对于所述对接设备的位姿；基于目标物相对于所述对接设备的位姿进行所述对接设备的姿态调整。本发明提高了飞行器基于外接环对接的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目标 对接 设备 调整 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法，用于所述对接设备与具有对接环的目标物对接过程的位姿控制，其特征在于，该调整方法包括以下步骤：/n步骤S100，以装设于所述对接设备的双目相机的拍摄图像作为输入图像，提取所述对接环的外环轮廓；/n步骤S200，若能从所述输入图像提取所述目标物的预设外环轮廓辅助点，则提取所述目标物的预设外环轮廓辅助点后执行步骤S300，否则执行步骤S400；/n步骤S300，根据所述对接环的外环轮廓和步骤S200所提取的外环轮廓辅助点，通过双目重建计算所述目标物相对于所述对接设备的位姿，执行步骤S500；/n步骤S400，提取所述输入图像中设定侧的图像的特征点，与上一帧输入图像中所述设定侧的图像进行特征点匹配，并计算当前帧的所述输入图像中所述目标物相对于所述对接设备的位姿；/n步骤S500，基于所述目标物相对于所述对接设备的位姿进行所述对接设备的姿态调整。/n
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