[发明专利]一种基于深度图像信息的物体接触识别方法

摘要

本发明提供了一种基于深度图像信息的物体接触识别方法，该方法利用深度摄像头提供的深度图像信息，结合背景去除算法及分水岭算法，分割前景运动物体及静止物体。对不同运动物体间或是运动物体与静止物体间，做连通域及深度信息分析。从而明确确定物体间是否发生接触关系。本发明解决了普通摄像信息二维信息局限性，无法准确判断物体接触关系的缺陷；其次本发明提出的方法适用于运动以及静止物体间的接触识别，特别对于部分以及完全遮挡条件下提出了一种快速而又实用的判别方法。利用较少的运算代价，就能非常准确的在遮挡条件下判断出运动物体与静止物体间是否存在接触关系。

主权项

1.一种基于深度图像信息的物体接触识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)完成深度图像信息采集：由深度图像摄像头，获取原始深度图像信息。/n(2)物体分割：将物体分为运动物体和静止物体并分别进行分割，包括如下子步骤：/n(2.1)运动物体分割：运用背景去除算法实现前景运动物体提取。/n(2.2)静止物体分割：使用深度图像的分水岭算法对静止物体做分割提取。/n(3)待测物体识别：通过人工智能从步骤(2)中分割出来的物体中识别出待测物体。/n(4)待测物体的接触识别，分为以下两种情况：/n(4.1)待测物体被部分遮挡或未遮挡时，直接利用连通域分析方法进行待测物体与其他物体的接触识别。/n(4.2)待测物体被完全遮挡时，运动的待测物体利用该物体在被完全遮挡之前的部分遮挡或未遮挡状态的接触识别结果来判别运动的待测物体被完全遮挡时的接触关系；静止的待测物体利用遮挡静止的待测物体的运动物体的深度值减去未被遮挡时静止的待测物体所在位置深度值，获得深度偏差量。当深度偏差量小于遮挡判断阈值时，判定静止的待测物体与遮挡静止的待测物体的运动物体存在接触关系。所述的遮挡判断阈值为深度图像摄像头最小分辨单位的10倍左右。/n