[发明专利]一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法有效
| 申请号： | 201910876751.2 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110766785B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 柳景斌;王泽民;熊剑;谭智;方波;江枫 | 申请（专利权）人： | 武汉大学;武汉市勘察设计有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/246;G06T7/73;G06V20/10 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地下管道实时定位与三维重建装置及方法，装置由管道爬行机器人、处理器、RGB‑D相机和惯性测量单元组成；本发明首先对RGB‑D相机和惯性测量单元进行标定，包括相机的内参以及相机和惯性测量单元的外参，即相机和IMU的相对位置和姿态关系；然后操控管道爬行机器人在管道空间移动获取传感器实时数据；通过算法实时计算爬行机器人在地下管道中的精确位置，并实时重建出地下管道的三维空间模型；本发明实现了爬行机器人在地下管道中的实时定位与地下管道三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地下管道 实时 定位 三维重建 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种地下管道实时定位与三维重建装置，其特征在于：由管道爬行机器人、处理器、RGB-D相机和惯性测量单元组成；/n所述管道爬行机器人，用于在地下管道空间自主移动；/n所述处理器，用于采集并处理RGB-D相机和惯性测量单元数据，计算出管道爬行机器人在地下管道中的实时位置，重建出地下管道的三维模型，最终控制管道爬行机器人的自主移动；/n所述RGB-D相机，用于所述管道爬行机器人在地下管道空间内外移动时采集彩色图像数据和深度图像数据；/n所述RGB-D相机，用于所述管道爬行机器人在地下管道空间内外移动时采集加速度数据和陀螺仪数据；/n所述处理器、RGB-D相机和惯性测量单元固定设置在所述管道爬行机器人上，并通过导线一一与所述管道爬行机器人中设置的中央处理器连接。/n
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