[发明专利]视觉地图定位方法及系统有效
| 申请号： | 201910877005.5 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110647609B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 王梓里;昌胜骐 | 申请（专利权）人： | 上海图趣信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/587 |
| 代理公司： | 上海金盛协力知识产权代理有限公司 31242 | 代理人： | 郑鸣捷;王松 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种视觉地图定位方法及系统，所述视觉地图定位方法包括：通过局部地图3d点和全局地图3d点的描述符匹配，计算局部地图相对全局地图的变换矩阵；获取设定照片相对参考照片的位置和朝向；利用所述变换矩阵把获取的设定照片相对参考照片的位置和朝向变换到全局地图中。本发明提出的视觉地图定位方法及系统，可以以很低的延迟得到当前相机位置的估计值，等运算时间较长的3d到2d的匹配结束后再来更新相机的位置得到更精确的位置，从而降低的定位的延迟。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 地图 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种视觉地图定位方法，其特征在于，所述视觉地图定位方法包括：/n通过局部地图3d点和全局地图3d点的描述符匹配，计算局部地图相对全局地图的变换矩阵；/n获取设定照片相对参考照片的位置和朝向；/n利用所述变换矩阵把获取的设定照片相对参考照片的位置和朝向变换到全局地图中。/n
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