[发明专利]多欧拉-拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910877456.9 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110554607B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;高嵩;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了多欧拉‑拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法及系统，包括：采用多欧拉‑拉格朗日系统描述护航任务的物理模型；控制器采用内外环控制结构，外环采用考虑障碍的空空间行为控制架构，产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹；内环应用自适应比例微分滑模控制方法，使得每个物理模型跟踪期望速度和期望运动轨迹。本发明有益效果：在存在模型不确定性，干扰和障碍的情况下，建立了具有鲁棒性的分层控制结构。在外环中提出了空空间行为控制器来避开障碍物并护送目标；同时产生内环所需的速度。在内环中采用自适应比例微分‑滑模控制律来跟踪所需的速度并确保快速收敛和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 多欧拉 拉格朗日 系统 带有 护航 任务 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.多欧拉-拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法，其特征在于，包括：/n采用多欧拉-拉格朗日系统描述护航任务的物理模型；/n控制器采用内外环控制结构，外环采用考虑障碍的空空间行为控制架构，产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹；内环应用自适应比例微分滑模控制方法，使得每个物理模型跟踪期望速度和期望运动轨迹。/n
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