[发明专利]一种多智能体完全分布式自抗扰时变编队控制方法有效
| 申请号： | 201910881781.2 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110597061B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 席建祥;王乐;杨小冈;殷新丽;胡来红;卢瑞涛 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体完全分布式自抗扰时变编队控制方法，该方法基于的多智能体系统由N个自治的二阶同构智能体组成，该方法借鉴自抗扰控制的思想，首先根据智能体相互作用权重和编队状态误差，基于自适应控制和误差反馈控制策略，构建自抗扰时变编队控制器和作用权重自适应更新律，采用扩张状态观测器确定扰动补偿，采用跟踪微分器生成时变编队指令，进而给出完全分布式的控制增益设计方法，最后给出多智能体完全分布式自抗扰时变编队控制方法。本发明实现了如何以完全分布式的方式对受到外部扰动影响的多智能体系统实施自抗扰时变编队控制，使系统在实现时变编队的同时具备扰动抑制的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 完全 分布式 抗扰时变 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体完全分布式自抗扰时变编队控制方法，其特征在于，该方法基于的多智能体系统由N个自治的二阶同构智能体组成，其中第i个智能体的动力学模型能够通过线性化建模方法描述如下：/n
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