[发明专利]一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法有效
| 申请号： | 201910882593.1 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110632925B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 李刚;何斌;朱忠攀;王志鹏;周艳敏;沈润杰;徐寿林;董怡 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 辅助 agv 引导 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机辅助的AGV自引导系统，其特征在于，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，所述自引导控制器和无线通信模块位于AGV运输车上，所述自引导控制器通过CAN总线与AGV运输车的感知系统和控制系统相连接，实时获取AGV运输车当前状态，并通过无线通信模块与多旋翼无人机保持实时通信，发送无人机控制信号，接收无人机感知信息。/n
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