[发明专利]卫星与视觉紧耦合定位方法、系统及介质在审
| 申请号： | 201910882637.0 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110542916A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 龚正;应忍冬;刘佩林;薛午阳;缪瑞航 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45;G01C21/20 |
| 代理公司： | 31236 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡晶<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种卫星与视觉紧耦合定位方法、系统及介质，包括：融合系统初始化步骤：进行视觉SLAM系统初始化，获取视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息；融合系统异步跟踪步骤：根据不同传感器数据及获得的视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息，对当前载体运动进行对应坐标系下的运动分解确定状态量，并基于传感器的所观测的状态量进行传感器状态跟踪，确定关键帧并建立局部地图；融合系统联合优化步骤：在导航坐标系分解后得到的状态量基础上，结合视觉局部地图与卫星伪距数据进行联合优化定位解算。本发明利用基于导航坐标系分解的异构异步传感器定位数据更新算法，使得即使在室内外复杂环境中可以仍然可以鲁棒精确地进行导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 融合系统 状态量 导航坐标系 局部地图 联合优化 位姿信息 卫星定位 传感器 定位数据更新 分解 传感器数据 传感器状态 系统初始化 导航定位 复杂环境 运动分解 载体运动 卫星 初始化 关键帧 紧耦合 室内外 跟踪 解算 鲁棒 算法 伪距 异构 观测 | ||
【主权项】：
1.一种卫星与视觉紧耦合定位方法，其特征在于，包括：/n融合系统初始化步骤：进行视觉SLAM系统初始化，获取视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息；/n融合系统异步跟踪步骤：根据不同传感器数据及获得的视觉地图与卫星定位坐标系相对位姿信息，对当前载体运动进行对应坐标系下的运动分解确定状态量，并基于传感器的所观测的状态量进行传感器状态跟踪，确定关键帧并建立局部地图；/n融合系统联合优化步骤：在导航坐标系分解后得到的状态量基础上，结合视觉局部地图与卫星伪距数据进行联合优化定位解算。/n
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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