[发明专利]一种面向开放场景的多机器人自主协同搜救方法

摘要

本发明公开了一种面向开放场景的多机器人自主协同搜救方法，目的是快速构建多机器人在新任务场景下的自主协同策略，实现在开放场景中的多机器人自主协同搜救。技术方案是在多机器人系统在仿真搜救环境中应对各种可能出现的状况，形成基本多机器人协同搜救策略，使得多机器人系统面对无法预知的实际搜救场景时，能够仅使用少量时间进行策略优化，便可在开放场景下有效完成多机器人自主协同完成搜救任务。采用本发明能够基于仿真搜救环境中形成的预训练策略，快速形成对真实搜救场景的协同搜救策略，有效应对面对新场景制定策略的时间消耗问题。且本发明构建的搜救策略具有泛化性，能够适用于不同的搜救场景。

主权项

1.一种面向开放场景的多机器人自主协同搜救方法，其特征在于包括以下步骤：/n第一步，构建多机器人系统，多机器人系统由M个机器人节点和一个云端服务器节点构成，云端服务器节点与M个机器人节点均相连；/n机器人节点指能够运动、观测、通信、具有软件运行能力的机器人；每个机器人节点上均部署有探测模块、第一存储模块、计算模块、运动模块和第一通信模块；探测模块是能采集搜救场景环境数据的传感器，探测模块与第一存储模块相连，从开始运行后每隔α秒周期性地对传感器可见范围内的搜救场景和除自己以外的另M-1台机器人节点进行拍摄或扫描，得到当前搜救场景状态，并将当前搜救场景状态发送给第一存储模块；/n第一存储模块是存贮器，与探测模块和计算模块相连，第一存储模块中有一个元经验回放池，以数组的形式存放所属机器人节点m的D条轨迹信息，D为正整数；第一存储模块从探测模块接收搜救场景状态，将搜救场景状态转化成轨迹信息，轨迹信息是一个四元组，第j条轨迹信息的格式为(s